בשנת 1986 זיהה האלוף (במיל') דורון רובין צורך בהקמת יחידה המתמחה בלחימה נגד טנקים, בעקבות הלקחים שגובשו בצה"ל לאחר מלחמת יום הכיפורים ומלחמת לבנון הראשונה. באותם ימים כיהן רובין כראש חטיבת התורה והפיתוח במפקדת חילות השדה, ובתוך כמה חודשים הוקמה היחידה ששמה נבחר להיות "מגלן" - על שם ציפור שהייתה מאוד נדירה בארץ אבל נקלטה והצליחה להשתלב במדינה הצומחת. לציפור שעל שמה קרויה היחידה יש יכולת להסתוות ולהיות צנועה ומצד שני לדעת למצוא מזון ולא לחשוש, גם אם יש נוכחות של אנשים בסמוך לה.
מיום הקמתה, עברה היחידה שינויים רבים ולקחה חלק במבצעים מיוחדים בשגרה ובמלחמות. אחד המבצעים המצביעים על אופי היחידה הוא מבצע "נערי החוף" שנערך במהלך מלחמת לבנון השנייה. לוחמי היחידה נחתו באזור ראס-ביאדה בלבנון, וצוותים רבים פוזרו לכל אורך הגזרה ועסקו בציד משגרי קטיושות וגראדים, כשהם מוסווים היטב בעומק השטח. במהלך המבצע לוחמי היחידה תקפו את המטרות באמצעות הכוונה של חימוש מדויק. בסיום המלחמה הביאו לוחמי היחידה לחיסולן של 150 מטרות, בהם 40 משגרי רקטות.
הקמת היחידה היא רק חלק קטן מהישגיו הצבאיים של רובין, שהיה מח"ט צנחנים, מפקד עוצבת הפלדה ומפקד בית הספר לקצינים. אותה החלטה לפני 32 שנה להקים את היחידה נגד טנקים הביאה להקמתה של יחידת קומנדו שמתמקצעת בלחימה טנקים והרבה מעבר לכך. אני ולוחמי היחידה משתתפים בצערה של הגר רובין וארבעת ילדיו של דורון וזוקפים לזכותו את פעילויות היחידה לאורך השנים.
